ahnbk.dev – White board for lazy programmer

Ubuntu에서 PREEMPT_RT 커널 빌드 및 적용

Aug 20, 2025

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ROS2의 ros2_control에서 control_manager를 사용할 경우, preempt_rt 커널 (soft realtime)을 사용할 것을 권장하고 있다. 커널 빌드는 매번 하고 있긴 한데, 일단은 방법을 정리해두면 나중에도 찾기 쉬울듯 하여 정리함. 커널 버전은 그냥 rt 패치가 존재하는 가장 최신 버전을 사용하면 될듯.

필요한 패키지 설치

$ sudo apt install build-essential libncurses-dev flex bison libssl-dev debhelper libelf-dev gawk

다음으로 커널 소스 및 RT 패치 파일을 받아옴.

$ wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v6.x/linux-6.16.1.tar.gz
$ wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/6.16/patch-6.16-rt3.patch.xz

압축을 풀고, 패치 적용

$ tar zxf linux-6.16.1.tar.gz
$ xz -d patch-6.16-rt3.patch.xz
$ cd linux-6.16.1
$ patch -p1 < ../patch-6.16-rt3.patch

기존 config 파일 가져오기

$ cp /boot/config-`uname -r` .config

커널 설정하기

$ make menuconfig

커널 설정

    General setup  --->
        Preemption Model (Scheduler controlled preemption model)  --->
            (X) Scheduler controlled preemption model
        [*] Fully Preemptible Kernel (Real-Time) 

        Timers subsystem  --->
            Timer tick handling (Full dynticks system (tickless))  --->
                (X) Full dynticks system (tickless)
            [*] High Resolution Timer Support

    Processor type and features  --->
        Timer frequency (1000 HZ)  --->
            (X) 1000 HZ

    Power management and ACPI options  --->
        CPU Frequency scaling  --->
            Default CPUFreq governor (performance)  --->
                (X) performance

저장하고 나와서,

$ scripts/config --disable SYSTEM_TRUSTED_KEYS
$ scripts/config --set-str CONFIG_SYSTEM_TRUSTED_KEYS ""
$ scripts/config --disable SYSTEM_REVOCATION_KEYS
$ scripts/config --set-str CONFIG_SYSTEM_REVOCATION_KEYS ""
$ scripts/config --disable CONFIG_DEBUG_INFO_BTF

$ scripts/config --disable GDB_SCRIPTS
$ scripts/config --disable DEBUG_INFO
$ scripts/config --disable DEBUG_INFO_SPLIT
$ scripts/config --disable DEBUG_INFO_REDUCED
$ scripts/config --disable DEBUG_INFO_COMPRESSED
$ scripts/config --set-val DEBUG_INFO_NONE       y
$ scripts/config --set-val DEBUG_INFO_DWARF5     n
$ scripts/config --disable DEBUG_INFO_DWARF_TOOLCHAIN_DEFAULT

빌드 시작 (-j 다음 숫자는 컴파일에 사용될 코어의 수로, 각자의 CPU 갯수에 따라 조정해서 사용)

$ make -j12 bindeb-pkg

대략 25~30분 정도 걸리는 듯.

커널 설치

$ cd ..
$ sudo dpkg -i linux-headers-6.16.1-rt3_6.16.1-5_amd64.deb linux-libc-dev_6.16.1-5_amd64.deb linux-image-6.16.1-rt3_6.16.1-5_amd64.deb

설치가 완료되면, 재부팅해서 uname -a 로 커널 버전 확인.

$ uname -a
Linux byeongkyu-workpc 6.16.1-rt3 #5 SMP PREEMPT_RT Wed Aug 20 15:05:48 KST 2025 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux

주의사항!! preempt_rt 커널의 경우 nvidia 그래픽 드라이버가 기본적으로 지원하지 않음.

해결방법 (에러난 이후에)

$ export IGNORE_PREEMPT_RT_PRESENCE=1
$ sudo -E dkms install nvidia/580.65.06 -k 6.16.1-rt3
$ sudo dpkg -i linux-headers-6.16.1-rt3_6.16.1-5_amd64.deb linux-libc-dev_6.16.1-5_amd64.deb linux-image-6.16.1-rt3_6.16.1-5_amd64.deb

재부팅 이후 cyclictest로 성능 측정

대충 stress가 없는 경우, 최대 latency가 154us 정도로 나오는듯.

사용자 계정을 realtime 그룹에 추가해서 sudo 명령없이 실행할 수 있도록 등록

$ sudo addgroup realtime
$ sudo usermod -a -G realtime $(whoami)

추가 설정

$ sudo vi /etc/security/limits.conf

@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock unlimited
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock unlimited

끝!

3D 프린터 출력물에 나사산 보강하는 방법

Aug 19, 2025

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by

byeongkyu

in 3D Printer
간단한 로봇이나 구조물을 출력한 이후 볼트 등을 이용해서 조립할 경우, 나사산을 만들어야 할 경우가 발생합니다. 몇가지 방법이 사용되고 있고, 각각의 장단점이 있습니다.
1. 나사산 출력
프린팅을 할때, 구멍에 나사산을 출력하는 방법입니다. 이 방법은 피치가 큰 나사들은 쉽게 프린팅이 가능하고, 나사산이 잘 살아있습니다. 하지만 피치가 작은 나사들은 프린팅 자체가 잘 되지 않으므로 사용이 불가능합니다. (SLA 프린터의 경우엔 가능할 수 도 있습니다.)

2. 탭퍼 사용

구멍을 출력하고, 해당 구멍에 탭퍼를 이용하여 나사산을 만드는 방법입니다. 전동공구 or 핸드탭퍼를 이용해서 나사산을 만들어줄 수 있습니다. 전동 공구 사용의 경우엔 마찰에 의해서, 츨력물이 탭에 엉겨 붙는 경우가 발생합니다만, 주의를 하면 쉽게 나사산을 만들 수 있습니다. 꽤나 안정적인 나사 조립은 가능하지만, 여러번 사용하면 나사산이 망가질 염려가 있습니다.

2. 헬리코일

원래의 구멍보다 크기 뚫고, 헬리코일을 삽입하는 방법입니다. 드릴 작업이 필요하고, 헬리코일이 삽입될 수 있는 나사산을 만들어야 한다는 점에선, 위 나사산을 출력하거나 탭을 이용해서 나사산을 만들어줘야 합니다. 전동 공구 사용도 가능하고, 잘 삽입된 헬리코일의 경우, 기계적인 안정성도 좋습니다.

3. Threaded Insert

흔히 볼 수 있는 인서트입니다. 주로 열 or 초음파을 이용해서 프린팅 출력물을 살짝 녹여서 고정하는 방법입니다. 구멍 주위에 구조가 튼튼한 경우엔 큰 무리없이 삽입이 가능합니다만, 얅은 봉 형태나 얇은 판재의 경우, 인서트 삽입 시 출력물이 변형되는 문제가 발생합니다. 인두기 등으로 누르게 되는데, 이때 누르는 압력과 열에 의해서 출력물 자체가 휘거나 더 녹게 됩니다. 한번 삽입되면 수정은 불가능하고, 열에 의해 출력물에 고정되므로, 상당히 튼튼합니다.

4. Self Tapping Insert

나사를 삽입하거나, 특수 공구등을 이용해서 강제로 나사산을 만들어 삽입하는 방법입니다. 열에 의한 변형은 없고, 또 나사 크기별로 필요한 구멍만 만들어 삽입하는 방법입니다. 전동 공구등을 이용해서 쉽게 삽입이 가능합니다. 단, 구조뮬이 약한 경우엔 터질 가능성은 있습니다. 삽입된 이후에 여러번 나사를 풀고 조이게 되면, 해당 인서트가 분리될 수 도 있습니다.
3D 프린터 구입 – Bambu Lab P1S Combo

Jul 29, 2025

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by

byeongkyu

in 3D Printer

기존 사용하던 Prusa Mk3가 아주~~~ 오랜만에 전원을 켜보니, 온도센서 에러가 발생하였습니다. 센서가 불량이거나, 센서에 연결된 선이 단선일 가능성이 있습니다만, 워낙에 오래된 녀석이고 상당기간 관리없이 방치된 상태라서 과감히 소생을 포기하고….

안녕~ 푸루사야~~ 그동안 고생 많았다….

새로 구입했습니다.!!

회사에서 이미 Bambu Lab X1C를 사용하고 있었는데, 만족감이 상당하였기에 제조사 선정은 큰 고민이 없었는데… X1C와 P1S간에 살짝 고민이 들다가 굳이 개인이 사용할 목적에 X1C는 좀 오버인듯하여, P1S Combo로 결정하였습니다.

예전 Prusa Mk3를 구매했을 때, 자가 조립하는 방법으로 했을때 구매 가격이 100만원 초반이었던 것으로 기억을 하는데, Bambu Lab 기기 가격이 AMS 포함해서 120만원인건… 흠… 좋네요… 마침 Bambu Lab Korea가 생기고, 국내에서 발송하는지라 도착은 주문 후 한 2일 걸렸던듯 하고…

주로 사용하는 필라멘트가 PLA-CF인지라 추가로 경화강 핫엔드를 구매해서 교체하였습니다. 카본이 포함된 녀석이라서, 애초에 핫엔드를 바꾸지 않으면 아예 프린트도 불가능합니다.

처음 프린트 시 베드 레벨링을 안한 채로 (급한 마음에) 프린트를 시도했다가 베드 시트에 살짝 스크레치를 낸 것 외엔… 사용감은 아주 만족스럽니다. 최신 펌웨어 업데이트 하고, 진동 감쇄 기능을 위해 튜닝을 하니, 방문을 잠가놓으면 아예 소리도 들리지 않습니다. 굳!!

Install IsaacSim 5.0 on Ubuntu 24.04

Jun 16, 2025

—

byeongkyu

in IsaacSim

IsaacSim 5.0이 릴리즈 되었습니다. https://github.com/isaac-sim/IsaacSim 아직 Preview Release 버전이긴 하지만, Ubuntu 24.04에서 실행이 된다는 점과 무엇보다도 ROS2 Jazzy 버전을 지원한다는게 저에겐 가장 큰 업데이트입니다.

기존 전체 릴리즈된 압축 파일을 받아서 실행하는 방법에서, github에서 소스를 받아 직접 빌드해야 하는 방법으로 설치 과정이 변경되었습니다. 오픈소스 버전으로 사용자가 소스를 변경할 수 있도록 되어 있고, 차후 생태계를 구축해서 다양한 방법으로 활용이 가능할 듯 합니다.

아직까진 공식 문서는 없지만, 설치 과정 중 CUDA 버전과 GCC 버전간의 호환성으로 인해 빌드가 되지 않는 현상이 발생합니다. 아래와 같은 에러 문구들이 쭈욱 나옵니다.

/usr/include/stdlib.h(141): error: identifier "_Float32" is undefined

해결방법은 GCC 버전을 낮추면 됩니다. 현재 GCC 13.x 버전이 NVCC와 호환이 되지 않아 발생하는 문제로, Ubuntu 24.04에서는 GCC 13.3.0이 Default로 설치됩니다. NVCC와 호환되는 GCC 버전을 설치해야 합니다. ~~이를 GCC 12.3.0 버전으로 변경합니다.~~ Github의 이슈에서 논의된 대로, GCC 11 버전이 가장 호환성이 좋은것으로 논의되고 있습니다.

초기 버전은 다음과 같습니다.

$ gcc --version
gcc-13 (Ubuntu 13.3.0-6ubuntu2~24.04) 13.3.0
Copyright (C) 2023 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

GCC-11 버전을 설치합니다.

$ sudo apt install gcc-11 g++-11

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 30
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-13 30

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-12 30
$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-13 30

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/cc cc /usr/bin/gcc 30
$ sudo update-alternatives --set cc /usr/bin/gcc

$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/c++ c++ /usr/bin/g++ 30
$ sudo update-alternatives --set c++ /usr/bin/g++

~~위와 같이 설치가 완료된 다음, 기본 버전을 GCC 11으로 설정합니다.~~

$ sudo update-alternatives --config gcc
There are 2 choices for the alternative gcc (providing /usr/bin/gcc).

  Selection    Path             Priority   Status
------------------------------------------------------------
  0            /usr/bin/gcc-12   30        auto mode
* 1            /usr/bin/gcc-12   30        manual mode
  2            /usr/bin/gcc-13   30        manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 1

$ sudo update-alternatives --config g++
There are 2 choices for the alternative g++ (providing /usr/bin/g++).

  Selection    Path             Priority   Status
------------------------------------------------------------
  0            /usr/bin/g++-12   30        auto mode
* 1            /usr/bin/g++-12   30        manual mode
  2            /usr/bin/g++-13   30        manual mode

Press <enter> to keep the current choice[*], or type selection number: 1

이제 터미널에서 gcc 버전을 확인해봅니다.

$ gcc --version
Using built-in specs.
COLLECT_GCC=gcc-11
COLLECT_LTO_WRAPPER=/usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/11/lto-wrapper
OFFLOAD_TARGET_NAMES=nvptx-none:amdgcn-amdhsa
OFFLOAD_TARGET_DEFAULT=1
Target: x86_64-linux-gnu
Configured with: ../src/configure -v --with-pkgversion='Ubuntu 11.4.0-9ubuntu1' --with-bugurl=file:///usr/share/doc/gcc-11/README.Bugs --enable-languages=c,ada,c++,go,brig,d,fortran,objc,obj-c++,m2 --prefix=/usr --with-gcc-major-version-only --program-suffix=-11 --program-prefix=x86_64-linux-gnu- --enable-shared --enable-linker-build-id --libexecdir=/usr/lib --without-included-gettext --enable-threads=posix --libdir=/usr/lib --enable-nls --enable-bootstrap --enable-clocale=gnu --enable-libstdcxx-debug --enable-libstdcxx-time=yes --with-default-libstdcxx-abi=new --enable-gnu-unique-object --disable-vtable-verify --enable-plugin --enable-default-pie --with-system-zlib --enable-libphobos-checking=release --with-target-system-zlib=auto --enable-objc-gc=auto --enable-multiarch --disable-werror --enable-cet --with-arch-32=i686 --with-abi=m64 --with-multilib-list=m32,m64,mx32 --enable-multilib --with-tune=generic --enable-offload-targets=nvptx-none=/build/gcc-11-ZcnBzW/gcc-11-11.4.0/debian/tmp-nvptx/usr,amdgcn-amdhsa=/build/gcc-11-ZcnBzW/gcc-11-11.4.0/debian/tmp-gcn/usr --without-cuda-driver --enable-checking=release --build=x86_64-linux-gnu --host=x86_64-linux-gnu --target=x86_64-linux-gnu --with-build-config=bootstrap-lto-lean --enable-link-serialization=2
Thread model: posix
Supported LTO compression algorithms: zlib zstd
gcc version 11.4.0 (Ubuntu 11.4.0-9ubuntu1)

이제 isaacsim을 git repository에서 clone 하고 빌드를 진행합니다.

위와 같이 영구적으로 버전을 바꾸는 것보다는, 빌드할때만 임시로 버전을 전환하는것을 추천하고 있습니다.

$ export NVCC_PREPEND_FLAGS="-ccbin $(which gcc-11)"; export CC=gcc-11; export CXX=g++-11
$ ./build.sh -x

빌드가 정상적으로 완료되는 것을 확인할 수 있습니다.

...


IsaacRobotAPI, IsaacLinkAPI, IsaacReferencePointAPI, IsaacJointAPI, IsaacSurfaceGripper, IsaacAttachmentPointAPI
Loading Templates from /home/byeongkyu/.cache/packman/chk/usd.py311.manylinux_2_35_x86_64.stock.release/0.24.05.kit.6-gl.14415+d9efdd65/lib/usd/usd/resources/codegenTemplates
        unchanged /home/byeongkyu/isaacsim/source/extensions/isaacsim.robot.schema/robot_schema/plugInfo.json
Generating Schematics:
            wrote /home/byeongkyu/isaacsim/source/extensions/isaacsim.robot.schema/robot_schema/generatedSchema.usda
BUILD (RELEASE) SUCCEEDED (Took 216.14 seconds)

끝.!!

Pocket 서비스 종료 및 대안 서비스 – Readwise Reader

May 23, 2025

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by

byeongkyu

in Tip

어제 갑자기 Pocket 서비스가 종료된다는 내용의 메일이 왔습니다. 대표적인 Read-it-later 서비스인데, 간단히 웹링크를 저장해놓고 분류하고 필요할때 찾아 읽어볼 수 있는 서비스입니다. Bookmark (즐겨찾기)나 Notion 등에도 링크들을 정리할 수 있는 방법도 있지만, 모바일기기, macOS, 윈도우, Linux 등 다양한 OS를 지원하고, 앱도 지원하는 서비스여서 나름 유용하게 사용하고 있었습니다만… 모질라재단에 인수된 이후에 돈이 안되서 그런지… 서비스가 종료된다니 아쉽네요.

유료로도 사용하던 서비스라서, 환불이야 뭐 알아서 해준다니 냅두고.. 대안 서비스를 찾아봤습니다.

Reddit 등에서 Raindrop.io 서비스를 추천하고 있습니다.

살펴보니, Pocket과 마찬가지로 다양한 OS를 지원하고 있습니다. 또 Pocket의 데이터를 백업 받아 Import 해줄 수 있는 서비스도 지원하고 있네요.

일단 Pocket 데이터를 옮겨놓고 보고 있는데, 말 그대로 북마크만 관리하는 툴입니다. 리더 기능은 포함되어 있지 않아, 매번 해당 사이트로 이동해야 합니다. Pocket에서 기능이 후퇴했네요.

두번째로 Readwise 입니다.

Pocket과 마찬가지로 웹페이지를 클리핑해서 보여주긴 합니다만, 폐쇄적인 사이트들의 글은 불러오지 못합니다. (특히 국내 뉴스 사이트들) 그래도 가장 Pocket과 근접한 기능을 보여주긴 합니다만… 무조건 유료 서비스를 사용해야 하는 단점도 있네요. (30일 무료)

일단은 Readwise로 사용해볼 예정입니다.

Docker 및 NVIDIA Container Toolkit 설치

May 20, 2025

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byeongkyu

in Docker

스크립트를 이용하여 Docker 설치

$ curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
$ sudo sh get-docker.sh

설치 완료 후

$ sudo groupadd docker
$ sudo usermod -aG docker $USER
$ newgrp docker

설치 확인

$ docker run hello-world

NVIDIA Container Toolkit 설치

$ curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
    && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/deb/nvidia-container-toolkit.list | \
    sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list \
    && \
    sudo apt-get update

Toolkit 설치

$ sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
$ sudo systemctl restart docker

Container Runtime 설정

$ sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker
$sudo systemctl restart docker

설치 확인

$ docker run --rm --runtime=nvidia --gpus all ubuntu nvidia-smi

chrony를 이용한 로컬 네트워크 기기들 시간 동기화

Feb 14, 2025

—

by

byeongkyu

in ROS2, Ubuntu
로컬 네트워트에 여러 PC들이 연결되어 있고, 이 PC들 간에 데이터를 주고 받을 때, Time Stamp가 동기화 될 필요가 있습니다. 특히 ROS2와 같은 경우, Topic 등의 데이터들이 수집되는 상황에서 각 메시지들의 시간 값이 틀리게 되면, 에러를 발생하는 주요 원인이 됩니다.

이를 위해서 시간 동기화를 하여야 되는데, 각 PC들이 인터넷 망에 연결된 상황이라면, 주기적으로 외부 NTP 서버를 통해 인터넷 시각을 기준으로 각 PC의 시간이 맞춰지게 됩니다. 하지만, 로컬 네트워크 (폐쇠망)의 경우 이렇게 외부 NTP 서버에 접속이 불가능하므로, 특정PC 하나를 기준으로 시간을 동기화할 수 있도록 하여, 연결된 PC의 시간을 동기화 시킬 수 있습니다.

chrony는 기존 사용되었던 ntp의 개선버전(?)입니다.

먼저 기준이 될 PC에서 작업을 시작합니다.

chrony를 설치합니다.
```
$ sudo apt install chrony
```
다음으로 chrony.conf 파일을 수정합니다.
```
$ sudo vi /etc/chrony/chrony.conf
```
설정 파일 내에 다음의 구문을 추가합니다.
```
pool ntp.ubuntu.com        iburst maxsources 4
pool <기준-PC-IP-주소>      iburst maxsources 1
pool 0.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 1
pool 1.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 1
pool 2.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 2

...

local stratum 10
allow 10.0.0.0/24   # 10.0.0.xx IP들에게만 동기화 기능 허용
```
저장하고 나와서, chronyd, chrony 서비스를 재시작 해줍니다.
```
$ sudo systemctl restart chronyd
$ sudo systemctl restart chrony
```
기준 PC에서 작업은 끝났습니다.

다음으로 동기화 대상 PC들에서 다음과 같이 작업을 수행합니다.

먼저 chrony 설치
```
$ sudo apt install chrony
```
설정파일 수정
```
$ sudo vi /etc/chrony/chrony.conf
```
다음과 같이 레퍼런스 주소에 기준 PC의 주소를 입력해 줍니다.
```
#pool ntp.ubuntu.com        iburst maxsources 4
#pool 0.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 1
#pool 1.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 1
#pool 2.ubuntu.pool.ntp.org iburst maxsources 2
pool  10.0.0.10             iburst maxsources 1
```
저장하고, chrony를 재시작해줍니다.
```
$ sudo systemctl restart chrony
```
강제로 동기화 명령 수행 – 보통은 기준 PC와 시간을 체크해서 특정 범위만큼 차이가 벌어지면 동기화 작업을 수행하게 됩니다만, 일단은 강제로 한번 동기화 작업을 진행해봅니다.
```
$ sudo chronyc -a makestep
200 OK
```
레퍼런스를 확인해봅니다.
```
$ chronyc sources
MS Name/IP address         Stratum Poll Reach LastRx Last sample
===============================================================================
^* _gateway                      4   6    77    32    -27us[ -384us] +/-   11ms
```
저의 경우엔, 기준PC의 주소가 gateway로 사용되고 있어 저렇게 IP 주소대신 gateway라고 표시되고 있습니다.

동기화 상태로 확인 가능합니다.
```
$ watch -n 0.5 chronyc tracking

Reference ID    : 0A00000A (_gateway)
Stratum         : 5
Ref time (UTC)  : Fri Feb 14 00:26:30 2025
System time     : 0.000031521 seconds slow of NTP time
Last offset     : -0.000079722 seconds
RMS offset      : 0.000119501 seconds
Frequency       : 23.396 ppm slow
Residual freq   : -0.139 ppm
Skew            : 3.385 ppm
Root delay      : 0.013619509 seconds
Root dispersion : 0.004857286 seconds
Update interval : 64.5 seconds
Leap status     : Normal
```
System time을 확인해보면 약 0.000031521 느린것을 확인할 수 있습니다.

끝.
로컬 네트워크에 인터넷망 공유하기

Feb 11, 2025

—

by

byeongkyu

in Ubuntu
로봇 시스템의 경우, 내부망과 외부로 연결하기 위한 인터넷망을 분리하여 설계하는 경우가 있습니다. 내부 기기들은 로컬망으로, 로봇을 원격으로 접속하기 위한 인터넷망을 따로 두는 경우인데, 보통 2개 이상의 디바이스 or PC가 들어가는 경우입니다. 대략 그림으로 설명해보면,

이렇게 되어 있을 경우, PC2에서는 인터넷망에 접속이 불가능하므로 외부망으로 연결이 되지 않습니다. 패키지를 설치하거나 할 경우에 약간 불편한 경우가 발생하는데, iptables를 이용해서 PC2에서 PC1을 통해 인터넷망이 접속 가능하도록 설정할 수 있습니다.

일단 PC1에서 필요한 패키지를 설치합니다.
```
$ sudo apt install iptables iptables-persistent
```
또, IP 포워드 기능이 활성화되어 있는지 확인합니다.
```
$ sudo vi /etc/sysctrl.conf

# 28th line uncomment
net.ipv4.ip_forward=1
```
다음으로 iptables를 설정합니다. 네트워크 인터페이스 이름은 위 그림을 기준으로 하겠습니다. (사용자 환경에 따라 변경하여 쓰시면 됩니다)
```
$ sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o wlan0 -j MASQUERADE
$ sudo iptables -A FORWARD -i wlan0 -o eth0 -j ACCEPT
$ sudo iptables -A FORWARD -i eth0 -o wlan0 -m state --state RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT
```
이제 이걸 영구적으로 저장하고, 다음 부팅 후에도 사용하도록 설정합니다.
```
$ sudo netfilter-persistent save
$ sudo netfilter-persistent reload
```
이제 PC1에서의 작업은 끝났습니다.

다음으로 PC2에서는 IP 설정만 다시 해주면 됩니다. 먼저 현재 저장된 설정 이름을 확인해봅니다.
```
$ nmcli connection show
NAME                UUID                                  TYPE      DEVICE  
Wired connection 1  fb960c33-6436-3331-b11b-174bfebacc62  ethernet  eth0    
docker0             311a9d66-a3fe-4aeb-ac9c-665beb0a7e1f  bridge    docker0 
```
저의 경우엔 “Wired connection 1″으로 되어 있습니다.

이제 IP 설정을 해줍니다.
```
$ sudo nmcli con modify "Wired connection 1"  ipv4.addresses 10.0.0.11/24
$ sudo nmcli con modify "Wired connection 1"  ipv4.gateway 10.0.0.10
$ sudo nmcli con modify "Wired connection 1"  ipv4.dns 8.8.8.8
$ sudo nmcli con modify "Wired connection 1"  ipv4.method manual
$ sudo nmcli con up "Wired connection 1"
```
이제 연결을 테스트 해보면…
```
$ ping 8.8.8.8
PING 8.8.8.8 (8.8.8.8) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 8.8.8.8: icmp_seq=1 ttl=51 time=43.7 ms
64 bytes from 8.8.8.8: icmp_seq=2 ttl=51 time=41.3 ms
```
외부망으로 연결이 잘 되는 것을 확인할 수 있습니다.

끝.
Jetson Orin NX에서 Realsense Camera D435i 인식 및 사용하기

Feb 5, 2025

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by

byeongkyu

in ROS2, Ubuntu

2 responses
하여간 이 Jetson 개발자 놈들은 뭐하나 쉽게 넘어가는 꼴을 못보는듯 합니다. Jetpack5에서 Jetpack6으로 넘어가는데도 시간이 한참을 걸리더만, Jetpack6에 올라가서는 Realsense 카메라들이 인신이 안되는 버그가 있습니다. 원인은 해당 드라이버를 포함하지 않아서이고, 이를 해결하기 위해선 커널 소스를 받아 해당 드라이버를 재빌딩해서 복사해 줘야 합니다.

특히 D435i의 경우 IMU가 내장되어 있는데, 이 IMU의 센서데이터를 USB HID 프로토콜을 이용해서 받도록 되어 있습니다. 이를 담당하는 디바이스 드라이버가 hidraw라는 녀석입니다. (아마 IMU가 내장되어 있지 않는 시리즈들은 잘 인식될 수도 있습니다. ^^)

다행히 librealsense 레포지토리에 커널 및 모듈을 편하게 빌드할 수 있도록 스크립트를 잘 만들어놓아서 빌드까지는 쉽게 해결이 가능합니다.

https://github.com/IntelRealSense/realsense_mipi_platform_driver/blob/dev/README_JP6.md
```
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense_mipi_platform_driver.git -b dev
$ cd realsense_mipi_platform_driver
$ ./setup_workspace.sh 6.0
$ ./apply_patches.sh apply 6.0
$ ./build_all.sh 6.0
```
유의해야 할 점은 현재까지는 Jetpack 6.0 (rev2)만 지원하고 있어서, 현재 최신버전인 6.2에서는 위 방법을 사용할 수 없고, 아직까지 지원 방안이 없습니다. 따라서 Jetson Orin NX 보드에 SDK Manager를 이용해 설치할 때, Jetpack 버전을 6.0 (rev2)로 선택해야 합니다.

이렇게 빌드를 완료하고,

그 다음, 빌드된 커널 모듈을 Jetson 보드에 복사하여 적용해야 하는데, 위 레포지토리의 문서를 따라서 진행하면, 드라이버의 문제인지 부팅이 제대로 되지 않거나, USB가 먹통이 되어버립니다. 따라서 다음의 과정만 진행하면 됩니다.
```
$ cd realsense_mipi_platform_driver
$ scp -r images/6.0/rootfs/lib/modules/5.15.136-tegra/extra <jetson-user-id>@<jetson-board-ip-address>:~/
```
다음으로 Jetson 보드에서는
```
$ sudo cp -r ~/extra /lib/modules/$(uname -r)/
$ cd /lib/modules/$(uname -r)/
$ sudo rm -rf videodev.ko
```
다음으로 depmod 설정파일에 경로를 추가합니다.
```
$ sudo vi /etc/depmod.d/ubuntu.conf

search updates boot built-in
이 부분을
search extra updates boot built-in
으로 수정
```
다시 터미널에서 다음과 같이 실행하고
```
$ sudo depmod
```
재부팅한 다음, Realsense 카메라를 꼽아주면 제대로 인식이 되고, 정상적으로 사용이 가능합니다.

끝.
Install Nvidia Driver on Ubuntu 24.04

Sep 9, 2024

—

by

byeongkyu

in Ubuntu
Ubuntu 24.04를 설치하면 자동으로 Nvidia 그래픽카드 드라이버가 설치된다. Nvidia에서 직접 제공하는 Repository를 사용하면, 쉽게 최신 버전의 그래픽 카드 드라이버를 설치할 수 있다.

먼저 현재 설치되어 있는 드라이버를 삭제한다.
```
$ sudo apt purge *nvidia*
```
다음으로, Nvidia Repository의 키를 등록 및 Repository 추가를 위한 패키지 설치한다.
```
$ wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2404/x86_64/cuda-keyring_1.1-1_all.deb
$ sudo dpkg -i cuda-keyring_1.1-1_all.deb
```
이제, apt를 업데이트하고, 드라이버를 설치한다. 이때 cuda를 설치하면 해당 CUDA의 버전에 맞게 안정된 드라이버를 같이 설치해준다.
```
$ sudo apt update
$ sudo apt install cuda
```
마지막으로 노트북의 경우, prime-select 기능을 이용해 intel 대신 nvidia 드라이버가 항상 사용할 수 있도록 설정해준다.
```
$ sudo prime-select nvidia
```
재부팅하면 완료.

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