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  • Noetic에선 Cartogrphaer의 패키지 버전을 제공하지 않고 있다. 왜인이 이유는 잘 모르겠지만, 일단 Noetic에서 Cartographer를 사용하기 위해선 소스를 직접 빌드하여 사용해야 한다.

    빌드하기 위해서 필요한 툴을 먼저 설치한다.

    $ sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

    다음으로, 사용자 workspace에 소스를 받는다.

    $ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir cartographer
$ cd cartographer
$ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
$ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

    패키지 빌드를 위해 필요한 의존 패키지들을 설치한다.

    $ rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

    다음으로 abseil를 설치한다. 설치 스크립티는 이미 소스에 포함되어 있으므로, 해당 경로로 이동해 스크립트를 실행해주면 된다.

    $ cd catrographer/scripts
$ ./install_abseil.sh

    마지막으로, cartographer_ros 패키지를 빌드해준다.

    $ cd ~/catkin_ws
$ catkin build

    이제 사용하면 됨.

  • Ubuntu 22.04를 설치하고 난 이후에 하는 반복적인 설정 작업들.

    [v] Gnome Tweaks, MP3 코덱 등 설치

    $ sudo apt install ubuntu-restricted-extras
$ sudo apt update
$ sudo apt install gnome-tweaks

    [v] Gnome Shell 설정 – 독 아이콘 클릭시 최소화 하도록

    $ gsettings set org.gnome.shell.extensions.dash-to-dock click-action 'minimize'

    [v] Gnome Shell Extension Manager 설치 (사용자 테마 설정 가능)\

    $ sudo apt install gnome-shell-extension-manager

    [v] vim-tiny 제거, vim 설치 : 초기 설치시 vim 에디터의 최소버전이 기본 설치됨. (사용 불편)

    $ sudo apt purge vim-tiny
$ sudo apt install vim

    [v] net-tools, htop 설치 : ifconfig 등 네트웍 관련 명령어 사용

    $ sudo apt install htop net-tools

    [v] 한글 입력기 설치: fcitx5-hangul, 이후 설정에서 입력기를 fcitx5로 선택.

    $ sudo apt install fcitx5 fcitx5-hangul

    [v] CPU의 주파수 정책(?)를 항상 퍼포먼스 모드로… (성능 향상.. 배터리는 암울…)

    $ sudo apt install cpufrequtils
$ sudo nano /etc/default/cpufrequtils

GOVERNOR="performance"
MIN_SPEED="2000MHz"

$ sudo systemctl disable ondemand
$ sudo systemctl restart cpufrequtils

    [v] Nvidia Driver 설치 : https://ahnbk.dev/?p=29

    [v] tmux 설치 : https://ahnbk.dev/?p=40

    [v] Github CLI 설치: github 관련 작업을 CLI 환경에서 가능하도록 (Repository 생성, 로그인 등)

    $ sudo apt install curl
$ curl -fsSL https://cli.github.com/packages/githubcli-archive-keyring.gpg | sudo dd of=/usr/share/keyrings/githubcli-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/githubcli-archive-keyring.gpg] https://cli.github.com/packages stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/github-cli.list > /dev/null
$ sudo apt update
$ sudo apt install gh

    [v] 폰트 설치

    [v] Visual Studio Code 설치

    $ sudo apt install software-properties-common apt-transport-https wget
$ wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | sudo apt-key add -
$ sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main"
$ sudo apt update
$ sudo apt install code

  • tmux는 하나의 터미널에서 여러 개의 터미널을 사용할 수 있게 해주는 Multiplexer이다. 또한 detach 기능도 지원하여, screen과 같이 여러 개의 터미널이 실행된 상태에서 백그라운드로 전환할 수 도 있다.

    설치는 그냥 apt를 이용하여 설치한다.

    $ sudo apt install git tmux

    tmux를 사용하는데 플러그인을 사용하기 쉽도록 매니저를 설치한다.

    $ git clone https://github.com/tmux-plugins/tpm ~/.tmux/plugins/tpm

    이제 tmux의 환경설정을 위한 파일을 수정한다.

    $ vi ~/.tmux.conf
    set -g @plugin 'tmux-plugins/tpm'
set -g @plugin 'tmux-plugins/tmux-sensible'
set -g @plugin 'tmux-plugins/tmux-yank'

set -g mouse on
set -g destroy-unattached on
setw -g monitor-activity on
set -g visual-activity on
set -g default-terminal "screen-256color"
set -g history-limit 30000

set -g base-index 1
set -g pane-base-index 1

# Pane splitting.
bind \\ split-window -h -c "#{pane_current_path}"
bind - split-window -v -c "#{pane_current_path}"
bind r source-file ~/.tmux.conf \; display "Reloaded ~/.tmux.conf"

run '~/.tmux/plugins/tpm/tpm'

    실행은 터미널에서 다음과 같이 입력한다.

    $ tmux

    간단한 사용법은 다음과 같다.

    • 가로로 창 분리: ctrl + b + \
    • 세로로 창 분리: ctrl + b + -
    • 창 전환은 마우스로 클릭
    • 새로운 그룹 (윈도우 생성): ctrl + b + c

    끝.

  • Ubuntu 22.04를 설치하면 자동으로 Nvidia 그래픽카드 드라이버가 설치된다. Nvidia에서 직접 제공하는 Repository를 사용하면, 쉽게 최신 버전의 그래픽 카드 드라이버를 설치할 수 있다.

    먼저 현재 설치되어 있는 드라이버를 삭제한다.

    $ sudo apt purge *nvidia*

    다음으로, Nvidia Repository의 키를 등록하고, apt에 Repository를 추가한다.

    $ sudo wget -P /etc/apt/trusted.gpg.d/ https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2204/x86_64/cuda-archive-keyring.gpg
$ sudo bash -c 'echo "deb https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2204/x86_64 /" >> /etc/apt/sources.list.d/cuda.list'

    이제, apt를 업데이트하고, 드라이버를 설치한다. 이때 cuda를 설치하면 해당 CUDA의 버전에 맞게 안정된 드라이버를 같이 설치해준다.

    $ sudo apt update
$ sudo apt install cuda

    마지막으로 노트북의 경우, prime-select 기능을 이용해 intel 대신 nvidia 드라이버가 항상 사용할 수 있도록 설정해준다.

    $ sudo prime-select nvidia

    재부팅하면 완료.

  • 블로그를 새로 설치하였습니다. 도메인은 ahnbk.dev 입니다. 며칠전까지는 Ghost를 이용해서 설치하고, 몇번을 포스팅하면서 지켜보았습니다만, WordPress에 비해서 여러가지 불편한 점이 보입니다.

    • 코어, 테마가 하나로 동작합니다. 테마를 수정해도 앱을 빌드하듯 빌드를 해야 하고, 이를 적용하려면, 블로그를 재시작해야 합니다.
    • 따로 글을 포스팅할 수 있는 앱이 없습니다. 여러가지 편집기의 플러그인 형식으로 가능하다곤 하지만, 불편합니다.
    • 에디터가 그다지 훌륭하지 않습니다.
    • 최고의 문제점은 Anonymous로 접속할 경우, 댓글을 달 수가 없습니다. 무조건 가입을 해야 합니다.
    • 컨텐츠를 유료화하긴 쉽게 해놓았고, 이를 이용해 구독자를 모이게 하는 것에는 최적화 되어 있는 듯 합니다. 별로입니다.
    • 카테고리 구조가 아닙니다. 태그로 구분되긴 하지만, 글을 적당히 분류할 수 있는 방법이 쉽지 않습니다.
    • 이쁜 테마가 없는데, 또 맘에 드는 테마를 만들기엔 아주 많은 수고와 시간이 들어갑니다. 이는 워드프레스와 다를 바가 없는데, 오히려 더 힙듭니다.

    이제 새로운 블로그에 새로운 글을 차곡차곡 쌓아볼까합니다.