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Author: byeongkyu

  • armbian build 프레임웍을 이용해서 Orange Pi 5 Plus에서 preempt_rt 커널 사용하기

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    기존 포스팅에서 armbian build를 이용해서 쉽게 6.12 커널을 사용 (이미 preempt_rt 패치가 적용되어 있음) 해서 이미지를 만들고 사용까지 했었습니다. 하지만, armbian의 6.12 커널의 경우, Orange Pi 5 Plus에서 가지고 있는 다양한 주변회로 (i2c, can, spi 등)을 사용하기 위한 dtb가 존재하지 않습니다. 따라서 일반적인 사용은 가능하되, 최적화되어 있다고는 보기 어렵습니다. armbian build에서는 이 경우를 대비해 커널의…

  • armbian build에서 customizing 방법 정리

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    기본 Repository에 있는 패키지 중 필요한 것들 먼저 설치할 때는 PACKAGE_LIST_BOARD 옵션 사용. 임의의 repository 추가, 패키지 설치, 스크립트 실행 시, userpatches/customize-image.sh 파일을 수정 사용자 계정을 만들고, 처음 로그인 시 작업 수행하는 경우, packages/bsp/common/usr/lib/armbian/armbian-firstlogin 파일 수정 add_user() 함수 내에서 다음의 구문 아래에 적절한 곳에 추가.

  • Orange Pi 5 Plus에 preempt_rt 커널 적용 및 설치

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    Orange Pi 5를 로봇의 메인 제어기로 사용할 경우, preempt_rt 패치가 필요한 상황이 있습니다. 이를 위해서 제일 편리한 방법은 Armbian build 프레임웍을 사용하는 것입니다. Armbian은 싱글보드 컴퓨터의 시스템 이미지를 생성하기 위한 소프트웨어 프레임웍으로, 아주 간단하게 이미지를 생성하여, SD카드 등에 쉽게 적용이 가능합니다. 자세한 설명은 https://www.armbian.com/ 와 https://docs.armbian.com/Developer-Guide_Overview/ 이곳을 참고하시면 됩니다. Armbian 개발 환경을 위해서는 Ubuntu (Docker…

  • Ubuntu에서 PREEMPT_RT 커널 빌드 및 적용

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    ROS2의 ros2_control에서 control_manager를 사용할 경우, preempt_rt 커널 (soft realtime)을 사용할 것을 권장하고 있다. 커널 빌드는 매번 하고 있긴 한데, 일단은 방법을 정리해두면 나중에도 찾기 쉬울듯 하여 정리함. 커널 버전은 그냥 rt 패치가 존재하는 가장 최신 버전을 사용하면 될듯. 필요한 패키지 설치 다음으로 커널 소스 및 RT 패치 파일을 받아옴. 압축을 풀고, 패치 적용 기존 config…

  • 3D 프린터 출력물에 나사산 보강하는 방법

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    간단한 로봇이나 구조물을 출력한 이후 볼트 등을 이용해서 조립할 경우, 나사산을 만들어야 할 경우가 발생합니다. 몇가지 방법이 사용되고 있고, 각각의 장단점이 있습니다. 프린팅을 할때, 구멍에 나사산을 출력하는 방법입니다. 이 방법은 피치가 큰 나사들은 쉽게 프린팅이 가능하고, 나사산이 잘 살아있습니다. 하지만 피치가 작은 나사들은 프린팅 자체가 잘 되지 않으므로 사용이 불가능합니다. (SLA 프린터의 경우엔 가능할 수…

  • 3D 프린터 구입 – Bambu Lab P1S Combo

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    기존 사용하던 Prusa Mk3가 아주~~~ 오랜만에 전원을 켜보니, 온도센서 에러가 발생하였습니다. 센서가 불량이거나, 센서에 연결된 선이 단선일 가능성이 있습니다만, 워낙에 오래된 녀석이고 상당기간 관리없이 방치된 상태라서 과감히 소생을 포기하고…. 새로 구입했습니다.!! 회사에서 이미 Bambu Lab X1C를 사용하고 있었는데, 만족감이 상당하였기에 제조사 선정은 큰 고민이 없었는데… X1C와 P1S간에 살짝 고민이 들다가 굳이 개인이 사용할 목적에 X1C는…

  • Install IsaacSim 5.0 on Ubuntu 24.04

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    IsaacSim 5.0이 릴리즈 되었습니다. https://github.com/isaac-sim/IsaacSim 아직 Preview Release 버전이긴 하지만, Ubuntu 24.04에서 실행이 된다는 점과 무엇보다도 ROS2 Jazzy 버전을 지원한다는게 저에겐 가장 큰 업데이트입니다. 기존 전체 릴리즈된 압축 파일을 받아서 실행하는 방법에서, github에서 소스를 받아 직접 빌드해야 하는 방법으로 설치 과정이 변경되었습니다. 오픈소스 버전으로 사용자가 소스를 변경할 수 있도록 되어 있고, 차후 생태계를 구축해서 다양한…

  • Pocket 서비스 종료 및 대안 서비스 – Readwise Reader

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    어제 갑자기 Pocket 서비스가 종료된다는 내용의 메일이 왔습니다. 대표적인 Read-it-later 서비스인데, 간단히 웹링크를 저장해놓고 분류하고 필요할때 찾아 읽어볼 수 있는 서비스입니다. Bookmark (즐겨찾기)나 Notion 등에도 링크들을 정리할 수 있는 방법도 있지만, 모바일기기, macOS, 윈도우, Linux 등 다양한 OS를 지원하고, 앱도 지원하는 서비스여서 나름 유용하게 사용하고 있었습니다만… 모질라재단에 인수된 이후에 돈이 안되서 그런지… 서비스가 종료된다니 아쉽네요.…

  • Docker 및 NVIDIA Container Toolkit 설치

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    스크립트를 이용하여 Docker 설치 설치 완료 후 설치 확인 NVIDIA Container Toolkit 설치 Toolkit 설치 Container Runtime 설정 설치 확인

  • chrony를 이용한 로컬 네트워크 기기들 시간 동기화

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    byeongkyu
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    로컬 네트워트에 여러 PC들이 연결되어 있고, 이 PC들 간에 데이터를 주고 받을 때, Time Stamp가 동기화 될 필요가 있습니다. 특히 ROS2와 같은 경우, Topic 등의 데이터들이 수집되는 상황에서 각 메시지들의 시간 값이 틀리게 되면, 에러를 발생하는 주요 원인이 됩니다. 이를 위해서 시간 동기화를 하여야 되는데, 각 PC들이 인터넷 망에 연결된 상황이라면, 주기적으로 외부 NTP 서버를…