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Author: byeongkyu

  • Install IsaacSim 5.0 on Ubuntu 24.04

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    IsaacSim 5.0이 릴리즈 되었습니다. https://github.com/isaac-sim/IsaacSim 아직 Preview Release 버전이긴 하지만, Ubuntu 24.04에서 실행이 된다는 점과 무엇보다도 ROS2 Jazzy 버전을 지원한다는게 저에겐 가장 큰 업데이트입니다. 기존 전체 릴리즈된 압축 파일을 받아서 실행하는 방법에서, github에서 소스를 받아 직접 빌드해야 하는 방법으로 설치 과정이 변경되었습니다. 오픈소스 버전으로 사용자가 소스를 변경할 수 있도록 되어 있고, 차후 생태계를 구축해서 다양한…

  • Pocket 서비스 종료 및 대안 서비스 – Readwise Reader

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    어제 갑자기 Pocket 서비스가 종료된다는 내용의 메일이 왔습니다. 대표적인 Read-it-later 서비스인데, 간단히 웹링크를 저장해놓고 분류하고 필요할때 찾아 읽어볼 수 있는 서비스입니다. Bookmark (즐겨찾기)나 Notion 등에도 링크들을 정리할 수 있는 방법도 있지만, 모바일기기, macOS, 윈도우, Linux 등 다양한 OS를 지원하고, 앱도 지원하는 서비스여서 나름 유용하게 사용하고 있었습니다만… 모질라재단에 인수된 이후에 돈이 안되서 그런지… 서비스가 종료된다니 아쉽네요.…

  • Docker 및 NVIDIA Container Toolkit 설치

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    스크립트를 이용하여 Docker 설치 설치 완료 후 설치 확인 NVIDIA Container Toolkit 설치 Toolkit 설치 Container Runtime 설정 설치 확인

  • chrony를 이용한 로컬 네트워크 기기들 시간 동기화

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    로컬 네트워트에 여러 PC들이 연결되어 있고, 이 PC들 간에 데이터를 주고 받을 때, Time Stamp가 동기화 될 필요가 있습니다. 특히 ROS2와 같은 경우, Topic 등의 데이터들이 수집되는 상황에서 각 메시지들의 시간 값이 틀리게 되면, 에러를 발생하는 주요 원인이 됩니다. 이를 위해서 시간 동기화를 하여야 되는데, 각 PC들이 인터넷 망에 연결된 상황이라면, 주기적으로 외부 NTP 서버를…

  • 로컬 네트워크에 인터넷망 공유하기

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    로봇 시스템의 경우, 내부망과 외부로 연결하기 위한 인터넷망을 분리하여 설계하는 경우가 있습니다. 내부 기기들은 로컬망으로, 로봇을 원격으로 접속하기 위한 인터넷망을 따로 두는 경우인데, 보통 2개 이상의 디바이스 or PC가 들어가는 경우입니다. 대략 그림으로 설명해보면, 이렇게 되어 있을 경우, PC2에서는 인터넷망에 접속이 불가능하므로 외부망으로 연결이 되지 않습니다. 패키지를 설치하거나 할 경우에 약간 불편한 경우가 발생하는데, iptables를…

  • Jetson Orin NX에서 Realsense Camera D435i 인식 및 사용하기

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    하여간 이 Jetson 개발자 놈들은 뭐하나 쉽게 넘어가는 꼴을 못보는듯 합니다. Jetpack5에서 Jetpack6으로 넘어가는데도 시간이 한참을 걸리더만, Jetpack6에 올라가서는 Realsense 카메라들이 인신이 안되는 버그가 있습니다. 원인은 해당 드라이버를 포함하지 않아서이고, 이를 해결하기 위해선 커널 소스를 받아 해당 드라이버를 재빌딩해서 복사해 줘야 합니다. 특히 D435i의 경우 IMU가 내장되어 있는데, 이 IMU의 센서데이터를 USB HID 프로토콜을 이용해서…

  • Install Nvidia Driver on Ubuntu 24.04

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    Ubuntu 24.04를 설치하면 자동으로 Nvidia 그래픽카드 드라이버가 설치된다. Nvidia에서 직접 제공하는 Repository를 사용하면, 쉽게 최신 버전의 그래픽 카드 드라이버를 설치할 수 있다. 먼저 현재 설치되어 있는 드라이버를 삭제한다. 다음으로, Nvidia Repository의 키를 등록 및 Repository 추가를 위한 패키지 설치한다. 이제, apt를 업데이트하고, 드라이버를 설치한다. 이때 cuda를 설치하면 해당 CUDA의 버전에 맞게 안정된 드라이버를 같이 설치해준다.…

  • jlibmodbus를 이용한 MODBUS-RTU over TCP/IP 디바이스 연결

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    어디에선가의 요청에 의해서 JAVA 환경에서 MODBUS를 이용해 디바이스의 레지스터를 읽어오는 예제코드를 작성하였습니다. JAVA는 Hello World 출력 정도 기억만 남아 있어서..^^ 일단 대충 테스트 코드를 작성하여 동작시켜보니.. 역시나 잘 동작합니다. 검색해보니 jlibmodbus가 유용해보이기도 하고, 실제 MODBUS-RTU over TCP/IP도 지원하고 있길래 사용하였습니다. 여담으로 Intellij IDEA를 이용해서 개발하니… 개발환경이 꽤나 편하네요..^^

  • ROS2 Humble + Gazebo Harmonic 연동 방법

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    byeongkyu
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    설치 실행 ROS2 패키지 설치 설치 시 ros-humble-desktop-full 패키지 의존성이 깨지기 때문에, 기존 설치된 패키지들이 더이상 필요없다고 뜰텐데, 이건 무시해도 됨. ign-gazebo 관련 패키지들이 전부 지워지고 새버전으로 설치됨. 패키지 실행 설치 완료.

  • ROS2 Humble 설치

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    byeongkyu
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    원래는 노션에 적어놓고 매번 반복하던 내용인데, 아예 블로그에 올려 놓으면 귀찮게 로그인 안해도 볼수 있기에 옮겨 놓음. 설치 환경: Ubuntu 22.04 Ubuntu 설치 시 영문환경으로 하는 것을 강력히 추천. 한글 입력은 https://ahnbk.dev/?p=368를 참고하면 됨. ROS2 Humble 설치에 대한 공식 문서는 https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html 를 참고하길 바람. Repository 추가 및 Key 등록 개발툴 설치 ROS2 설치 개발환경 셋업…