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Category: ROS2

  • chrony를 이용한 로컬 네트워크 기기들 시간 동기화

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    byeongkyu
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    로컬 네트워트에 여러 PC들이 연결되어 있고, 이 PC들 간에 데이터를 주고 받을 때, Time Stamp가 동기화 될 필요가 있습니다. 특히 ROS2와 같은 경우, Topic 등의 데이터들이 수집되는 상황에서 각 메시지들의 시간 값이 틀리게 되면, 에러를 발생하는 주요 원인이 됩니다. 이를 위해서 시간 동기화를 하여야 되는데, 각 PC들이 인터넷 망에 연결된 상황이라면, 주기적으로 외부 NTP 서버를…

  • Jetson Orin NX에서 Realsense Camera D435i 인식 및 사용하기

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    byeongkyu
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    하여간 이 Jetson 개발자 놈들은 뭐하나 쉽게 넘어가는 꼴을 못보는듯 합니다. Jetpack5에서 Jetpack6으로 넘어가는데도 시간이 한참을 걸리더만, Jetpack6에 올라가서는 Realsense 카메라들이 인신이 안되는 버그가 있습니다. 원인은 해당 드라이버를 포함하지 않아서이고, 이를 해결하기 위해선 커널 소스를 받아 해당 드라이버를 재빌딩해서 복사해 줘야 합니다. 특히 D435i의 경우 IMU가 내장되어 있는데, 이 IMU의 센서데이터를 USB HID 프로토콜을 이용해서…

  • ROS2 Humble + Gazebo Harmonic 연동 방법

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    byeongkyu
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    설치 실행 ROS2 패키지 설치 설치 시 ros-humble-desktop-full 패키지 의존성이 깨지기 때문에, 기존 설치된 패키지들이 더이상 필요없다고 뜰텐데, 이건 무시해도 됨. ign-gazebo 관련 패키지들이 전부 지워지고 새버전으로 설치됨. 패키지 실행 설치 완료.

  • ROS2 Humble 설치

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    byeongkyu
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    원래는 노션에 적어놓고 매번 반복하던 내용인데, 아예 블로그에 올려 놓으면 귀찮게 로그인 안해도 볼수 있기에 옮겨 놓음. 설치 환경: Ubuntu 22.04 Ubuntu 설치 시 영문환경으로 하는 것을 강력히 추천. 한글 입력은 https://ahnbk.dev/?p=368를 참고하면 됨. ROS2 Humble 설치에 대한 공식 문서는 https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html 를 참고하길 바람. Repository 추가 및 Key 등록 개발툴 설치 ROS2 설치 개발환경 셋업…

  • ROS2 Jazzy 설치

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    byeongkyu
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    설치환경, Ubuntu 24.04 설치할 때, 언어는 영어(English)로 하는 것을 추천. 한글 입력은 https://ahnbk.dev/?p=368 참고. ROS2 설치에 대한 자세한 설명은 공식 문서 페이지를 참조. (https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html) Repository 설정 ROS2 개발에 필요한 툴들을 모아놓은 메타 패키지 설치 (옵션) ROS2 설치 시작 DDS 설치. 기본으론 FastRTPS가 설치되어 있으나, CycloneDDS을 사용하는 것을 권장함 환경설정 도메인 아이디 설정 Jazzy 버전부터는 DDS를…