Install Cartographer ROS on Noetic/Ubuntu20.04

Noetic에선 Cartogrphaer의 패키지 버전을 제공하지 않고 있다. 왜인이 이유는 잘 모르겠지만, 일단 Noetic에서 Cartographer를 사용하기 위해선 소스를 직접 빌드하여 사용해야 한다.

빌드하기 위해서 필요한 툴을 먼저 설치한다.

$ sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow

다음으로, 사용자 workspace에 소스를 받는다.

$ cd ~/catkin_ws/src
$ mkdir cartographer
$ cd cartographer
$ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
$ git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

패키지 빌드를 위해 필요한 의존 패키지들을 설치한다.

$ rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

다음으로 abseil를 설치한다. 설치 스크립티는 이미 소스에 포함되어 있으므로, 해당 경로로 이동해 스크립트를 실행해주면 된다.

$ cd catrographer/scripts
$ ./install_abseil.sh

마지막으로, cartographer_ros 패키지를 빌드해준다.

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin build

이제 사용하면 됨.