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덧1 커널버전은 uname -a 로 확인해서 최대한 비슷한 버전을 사용하도록 할 것. 덧2 이렇게 빌드해놓은 deb 파일은 다른 시스템에서 사용해도 무방함. ROS2의 ros2_control에서 control_manager를 사용할 경우, preempt_rt 커널 (soft realtime)을 사용할 것을 권장하고 있다. 커널 빌드는 매번 하고 있긴 한데, 일단은 방법을 정리해두면 나중에도 찾기 쉬울듯 하여 정리함. 커널 버전은 그냥 rt 패치가 존재하는 가장…